1989年东京车展，丰田正式对外界展示了RAV FOUR概念车，这也是CUV的概念首次被提及。历经4年的时间研发，1994年，量产版RAV4正式于日内瓦车展与公众见面。这款车型开创了城市SUV的先河，时至今日依然活跃在主流市场，堪称是一款划时代的车型。

丰田RAV4的名字是Recreational Active Vehiclewith 4-wheel Drive的缩写，译为四驱休闲运动车。第一代RAV4基于卡罗拉（E100）轿车平台打造，率先推出三门版车型，车长3740mm，轴距仅为2200mm，尺寸相当“迷你”。这款车型基本延续了概念车的相关设计，车尾的“小书包”外挂备胎相当有辨识度，有效凸显了SUV的硬朗风格。

动力部分，RAV4搭载了与第二代凯美瑞同款的2.0L直列四缸发动机，最大输出马力119Ps，传动系统匹配5挡手动或4挡自动变速箱，提供前轮和全时四驱版本可选，通过性表现相当出色。

令人意想不到的是，三门版RAV4在日本上市的第一个月，就接到了超过1.7万辆的订单，这个数字远超丰田最初估计月销2000辆的计划。后来，为了更好地满足实用性需求，丰田自1995年起便追加了五门版RAV4车型。

更鲜为人知的是，丰田在1997年还尝试性的推出了纯电版RAV4，搭载镍氢电池，电池容量27kWh，综合续航里程为190km。此外，丰田在当年还未这款车型提供了9万7千公里的电池保修。事实上，第一代RAV4曾少量进口到中国市场，包括RAV4及RAV4 EV车型。只不过由于数量太少，因此鲜为人知罢了。

放三年前买的人多，现在大家都byd了，丰田还需要努力啊